Keith’in sesi başarısına katkıda bulunurken aynı zamanda geçmişi hakkında yanlış bir izlenim de veriyordu.
Keith (kızlık soyadı Hatfield) nispeten mütevazı bir soydan geliyordu. 1940’ta Sutton, Surrey’de doğdu, İkinci Dünya Savaşı’nın en yoğun olduğu dönemde Londra’nın güneyindeki Clapham’da büyüdü.
Annesi Connie, otelde çocuk eğlence organizatörü olarak çalışıyordu ve sık sık uzaktaydı, bu nedenle genç Penelope, büyükanne ve büyükbabasıyla çok zaman geçiriyordu.
Babası o çok küçükken ayrılmıştı ve Connie daha sonra yeniden evlendi ama onun soyadını almasına rağmen Keith onun hakkında konuşmuyordu.
Altı yaşındayken, rahibeler tarafından yönetilen, gösteri sanatları ve diksiyon derslerinin teşvik edildiği bir yatılı okula gitti.
Aktris adayı için en mutlu zamanlar oldu.
1977’de sohbet programı sunucusu Michael Parkinson’a “Görünüşe göre bir gün okuldan eve geldim, banyoda oturdum ve anneme büyüdüğümde ya rahibe ya da oyuncu olacağımı söyledim” dedi.
“Biraz şaşırmıştı ve ‘Canım, rahibeler güzel kıyafetler giyemez’ dedi. Ben de ‘O zaman oyuncu olacağım’ dedim.”
